Isaac Lab

최근 두산 로보틱스의 Manipulator인 E0509를 다뤄볼 기회가 생겨 이 로봇에 직접 강화학습을 진행한 모델을 적용해 보기로 했다.

Isaac Lab에서 강화학습 모델을 훈련시켜 실제 로봇에 적용할 계획이다.

우선 Isaac Lab에 대해 알아보자

 

Isaac Lab 이란

Isaac Lab은 NVIDIA의 물리 시뮬레이터인 Isaac Sim 위에서 돌아가는 오픈소스 프레임워크이다.

강화학습(RL), 모방학습(IL)을 위한 환경 설계, 학습, 평가까지 한 번에 묶어주는 구조를 제공한다.

 

실습 환경은 다음과 같다.

 

Ubuntu 24.04

Intel Core Ultra 9 275HX

RTX 5080 VRAM 16GB

RAM 64GB

 

나는 Isaac sim 5.1.0 버전으로 진행했다.

E0509로 강화학습을 진행하기 위해서는 USD 파일을 받아 사용해야하지만

우선 Isaac Lab에 익숙해지기 위해 기본 예제로 제공된 Franka EMIKA 로봇을 사용해보았다.

 

Isaac Sim

Isaac Sim을 실행하면 다음과 같은 기본 화면이 나온다.

여기서 상단바의 Create - Enviroment - Simple Room 을 선택하여 방을 만들고

Create - Robots - Franka Dmika Panda Arm 을 선택하면 다음과 같은 환경이 구성된다.

 

이런식으로 환경을 구성하고 로봇을 움직여보면서 물리를 확인할 수 있다.

하지만 여기선 강화학습을 할 수 없다.

 

이런 Isaac Sim을 배경으로 강화학습을 진행하는 플랫폼이 Isaac Lab이다.

 

 

Isaac Lab

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/overview/environments.html

Available Environments — Isaac Lab Documentation

위 링크에서 Nvidia가 기본으로 제공하는 예제들을 확인할 수 있다.

 

복잡한 강화학습을 진행하기 전에

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/tutorials/index.html

Tutorials — Isaac Lab Documentation

위의 예제들을 따라해 보며 어떤식으로 환경을 구성하는지, 어떻게 학습을 시키는지에 대한 감을 잡을 수 있다.