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Ubuntu 24.04 + RTX 5090 환경에서 Isaac Lab 설치하기Isaac Lab을 아무것도 깔려 있지 않은 Ubuntu 24.04 머신에 처음부터 설치한 기록이다. GPU는 RTX 5090(Blackwell, sm_120)이다. 공식 pip 설치 가이드가 "가상환경 생성"부터 시작하기 때문에, 그 앞단에서 필요한 사전 준비와 중간에 실제로 마주친 오류들을 함께 정리한다.설치 순서는 다음과 같다.드라이버(580) → 빌드 도구 → Miniconda → conda 3.11 환경 → Isaac Sim + PyTorch(cu128) → Isaac Lab0. 설치 전 사전 준비공식 가이드에는 없지만, 맨 처음에 반드시 확인해야 하는 것들이다. 특히 RTX 5090 + Ubuntu 24.04 조합은 ..

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라즈베리파이 4 두 대와 MCP2515 모듈을 이용해 실제 CAN 버스를 구성하고 두 노드 간 통신을 실습한다.목차준비물HW 세팅SW 세팅통신 세팅1. 준비물항목 수량Raspberry Pi 4 Model B2대MCP2515 CAN 모듈2개점퍼 케이블적당량점퍼캡2개OS는 Raspberry Pi OS (64-bit) Bookworm 기준이다.(Trixie도 문제없이 가능) 두 대 모두 SSH 접속이 가능한 상태에서 진행한다. 2. 하드웨어 연결핀 연결 (라즈베리파이 ↔ MCP2515)각 라즈베리파이에 MCP2515 모듈을 아래 핀맵대로 연결한다. 두 대 모두 동일하게 연결한다.MCP2515 핀 라즈베리파이 핀 GPIOVCC핀 2 (5V)—GND핀 6 (GND)—CS핀 24 (CE0)GPIO 8SO (MISO..

오늘은 실제 하드웨어 없이 Mac에서 python-can 라이브러리로 CAN 통신 구조를 먼저 파악해보려 한다. python-can 이란?python-can은 Python에서 CAN 통신을 다룰 수 있게 해주는 오픈소스 라이브러리이다. USB-CAN 어댑터, SocketCAN, 그리고 가상 버스(virtual bus) 까지 지원한다.가상 버스를 사용하면 실제 하드웨어 없이도 CAN 메시지 송수신 코드를 작성하고 테스트할 수 있다. bashpip install python-can가상환경 만들고 실행하기 bash# 가상환경 생성python3 -m venv can_env# 가상환경 활성화source can_env/bin/activate# python-can 설치pip install python-can# 설..

1. CAN 통신을 사용하게된 배경문제: 배선 지옥1980년대 자동차에는 ECU(Electronic Control Unit)가 점점 많아지고 있었다. 엔진 ECU, 브레이크 ECU, 에어백 ECU, 계기판 ECU...이걸 전부 UART나 SPI로 연결하면 다음과 같은 문제가 생긴다.SPI: 노드마다 칩셀렉 핀이 필요 → 과도한 핀 필요I2C: 노드가 많아지면 버스 부하 급증, 속도 한계배선 수백 개 → 실제로 배선 무게만 수십 kg해결책: Bosch CAN (1986)Bosch가 1986년에 CAN(Controller Area Network)을 발표했다. 핵심 철학은 단 하나이다."선 2개로 모든 노드가 대등하게 통신한다"2. CAN의 핵심 특징 3가지① 멀티마스터 (Multi-master)I2C처럼 M..

https://zino-dev.tistory.com/53 STM32 개발 환경 세팅 — CubeMX + CubeIDE (Nucleo-F401RE)RTOS 공부를 위해 STM32 개발 환경을 세팅한 과정을 정리한다. 사용한 보드는 Nucleo-F401RE, OS는 macOS 기준이다.필요한 툴 두 가지STM32 개발에는 툴이 두 개 필요하다. 예전에는 CubeIDE 하나에 다 들어있zino-dev.tistory.com이전 포스팅에서 세팅한 환경을 기반으로 보드에 있는 LED를 켜는 코드를 작성하려한다. Bare-metal이란?코드를 작성하기 전에 Bare-metal이 뭔지 짚고 넘어간다.일반 PC에서는 코드가 OS 위에서 실행된다. 하지만 STM32 같은 MCU는 OS 없이 코드가 하드웨어 위에서 직접 실..

개념 정리이번 포스트에서는 FreeRTOS의 핵심 개념인 Task 를 정리하고, 실습으로 LED Blink(Periodic Task)와 버튼으로 LED 제어(Event-driven Task)를 직접 구현할 예정이다.Task란?Task는 FreeRTOS에서 독립적으로 실행되는 작업 단위다. 일반 OS의 스레드(Thread)와 비슷하지만, 훨씬 단순하다.FreeRTOS의 Task는 반드시 무한루프 구조로 작성한다. 일반 함수처럼 return 하면 안 된다.void myTask(void *pvParameters) { while(1) { // 반복할 작업 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 100ms 대기 }}각 Task는 자신만의 Stack 을 가..

RTOS 공부를 위해 STM32 개발 환경을 세팅한 과정을 정리한다. 사용한 보드는 Nucleo-F401RE, OS는 macOS 기준이다.필요한 툴 두 가지STM32 개발에는 툴이 두 개 필요하다. 예전에는 CubeIDE 하나에 다 들어있었지만, 2025년 11월 출시된 CubeIDE 2.0부터 두 툴이 완전히 분리되었다. 따라서 지금은 둘 다 따로 설치해야 한다.STM32CubeMX - https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html#st-get-softwareSTM32CubeIDE - https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeide.html#st-get-software두 툴의 역할 — 라즈베리파이에 비..

일반 OS와 무엇이 다른가RTOS에 대해 공부한 내용을 정리해보려 한다. 전체 흐름을 먼저 정리하고, 이후 Task, Scheduling, Synchronization 등을 하나씩 깊게 다룰 예정이다.일반 OS와 RTOS의 가장 큰 차이점일반 OS(Linux, Windows)와 RTOS의 가장 큰 차이점은 시간에 대한 보장(Timing Guarantee) 이다.Windows나 Linux는 "평균적으로 빠르게" 동작하도록 설계되어 있다. 처리량(Throughput)을 최대화하는 것이 목표이기 때문에, 특정 작업이 정확히 몇 ms 안에 끝날지는 보장하지 않는다. 가끔 GC(Garbage Collection)가 끼어들거나, 페이지 폴트가 발생해 예상보다 오래 걸리는 일이 생겨도 사용자 입장에서는 크게 문제가 ..