BSW 개념BSW란 AUTOSAR에서 말하는 하드웨어에서 가장 가까운 계층을 말한다.하드웨어 의존적인 기능들을 API로 추상화 하는 계층이라고 볼 수 있다. 센서나 엑추에이터, MCU 등에 접근할 때 각각의 레지스터와 같은 하드웨어에 직접 접근하지 않고, BSW를 통해 접근할 수 있도록 하는 것이다. AVR Programming 코드를 보면 레지스터 주소를 통해 직접 값을 수정하는 과정이 있지만 이러한 부분이 보이지 않도록 추상화 하는 과정이다. 이를 HAL(Hardware Abstraction Layer)라고 한다. BSW 개발현재 진행중인 프로젝트에서는 Atmega328p(아두이노)를 이용해 모터들을 제어하려한다.자율주행 차량을 위한 BSW가 필요한 것이다. Nvidia Jetson Xavier를 ..
